Los Centros ocupacionales tienen su origen en los años sesenta y setenta como una iniciativa de las asociaciones de padres y familiares de personas con discapacidad intelectual. En un primer momento, se concibieron como centros de apoyo desde una perspectiva docente que, posteriormente, se fue abandanonando hasta otorgarle una orientación más profesional. Lo que ha permitido configurar estos centros como una opción formativa, ocupacional y laboral de las personas con discapacidad intelectual, acercándolas hacia su futuro rol de trabajador.
Fue a través de la Ley 13/1982, de 7 de abril, de Integración Social de los Minusválidos cuando se llevó a cabo su regulación. Actualmente, el artículo 52 del Real Decreto Legislativo 1/2013, de 29 de noviembre, por el que se aprueba el Texto Refundido de la Ley General de derechos de las personas con discapacidad y de su inclusión social dispone que los Centros Ocupacionales tienen como finalidad asegurar los servicios de terapia ocupacional y de ajuste personal y social a las personas con discapacidad con el objeto de lograr su máximo desarrollo personal y, en los casos en los que fuera posible, facilitar su capacitación y preparación para el acceso al empleo. Igualmente prestarán estos servicios a aquellos trabajadores con discapacidad que habiendo desarrollado una actividad laboral específica no hayan conseguido una adaptación satisfactoria o hayan sufrido un empeoramiento en su situación que haga aconsejable su integración en un centro ocupacional.
De esta forma, se pueden definir como un servicio cuya finalidad consiste en procurar la integración de personas con discapacidad intelectual, mediante la realización de actividades laborales, personales y sociales para su habilitación laboral, desarrollo de su autonomía personal y capacitación social. Siendo su objetivo primordial el de facilitar a sus usuarios una atención habilitadora integral, mediante programas de capacitación laboral y de desarrollo personal y social con la finalidad de conseguir los mayores niveles de integración.